このローバー以下の特徴があります．

1. 差動式操舵を有する走行系
2. GPSを用いたナビゲーション機能
3. ロケット打ち上げ，着地の衝撃に耐えられる各種の工夫
4. 走行モータを利用したパラシュートの分離機構
5. 長距離走行を行うための軽量化等の工夫

４）各種のテスト

ARLISSに参加する前段階として，耐久性や性能確認のための各種テストを行いました．その履歴を以下に示します．

2005年9月2日 振動試験： 宮城県産業技術総合センターにて最大9Gの振動試験を行いました．ローバーは，組みあがった状態で，この試験にパスしました．	（Movie）
2005年9月12日 気球を利用した落下試験： グラウンドにて，地上約50メートルのところから，パラシュートをつけた状態でのローバー落下試験を行いました．パラシュートは無事開き，ローバーは着陸後，パラシュートを分離し，目的地（グラウンドの中央）まで走行することができました．	（Movie）
2005年8月〜9月 落下試験とパラシュート分離試験： 地上数メートルからの落下試験は，8月から約1ヶ月，連日のように行いました．また，地上でのパラシュート分離実験も，出発直前まで，繰り返し行いました．着地後にパラシュート分離ができなければ，全てのミッションが進まないため，これらの動作試験は念入りに行われました．
2005年8月15日 バッテリの耐久試験： 長距離走行に耐えられるかどうかを試験するため，夜通しロボットを走行させる試験を行いました．

５）最初のトライアル

2005年9月21日，最初のトライアルが行われました．以下に，そのトライアルの状況とムービーを掲載します．

天気は快晴，風もそれほど強くなく，絶好の打ち上げタイミングでした．打ち上げのムービーを，以下に示します．(Thanks to Eric for a beautiful launch!)	（Movie）
着地地点は，打ち上げ場所から2.1km離れた場所でした．パラシュートは無事開き，パラシュート分離にも成功し，自律走行が開始されました．走行の様子を以下に示します．	（Movie）
ローバーが障害物にスタックし，動作不可能になると，GPSデータが更新されなくなります．これを検知し，このローバーは，回避モードに移ります．このモードでは，ローバーは一旦後進し，角度を変えた後に，もう一度前進します．しかしながら，今回の環境には，我々がこの状況を想定していない深いわだちがあり，このローバーの車輪径では，踏破できないものでした．そこで我々は，走行に先回りして，わだちをならしましたが，この行為のため，最初のトライアルでは，失格となりました．	（Movie）
わだちならしという行為を行いつつも，ローバーは，2100メートルを走りきり，ゴールに到達しました．以下のムービーは，ローバーが最終地点（ゴールより421cmのところ）に到達し，スタッフ一同，大喜び（ぬか喜び？）しているムービーです．	（Movie）
右図は，最初のトライアルのローバーの軌跡を，GPSデータを元に，視覚化したものです．パラシュートが風に流されている様子や，若干右に逸れながら，ゴール地点まで走行している様子が見てとれます．失格とはなりましたが，我々は，完璧なナビゲーションであったと考えています．	（Clickして拡大）

６）2回目のトライアルへ向けて

多少の段差を踏破する能力は備えていた我々のローバーですが，雨上がりの後に走行した車が作った深いわだちは，1回目のトライアルでは，越えることができませんでした．そこで，ローバーの車輪系を多少小さくし，その先に8つのスパイクを備え付けたバージョンを現地で作成しました．その結果，段差や障害物に対する踏破性が大きく向上しました．ただし，摩擦が大きくなった分，総走行距離は短くなる可能性がありました．それでも，2回目のトライアルを行うことを決心しました．その試験を行っている際のムービーを以下に示します．

（Movie） （Movie）

７）2回目のトライアル

2005年9月23日，2回目のトライアルが行われました．以下に，そのトライアルの状況とムービーを掲載します．

天気はくもり，風が強く，打ち上げとしては，かなり厳しいものがありました．打ち上げのムービーを，以下に示します．（Thanks to Paul for a beautiful Launch!）	（Movie）
ローバーを載せたパラシュートは，強い風にあおられて，ゴール地点から4.2kmのところに着地しました．追跡班は，パラシュートを見失いましたが，ローバーを見つけたときには，ローバーは，すでにゴールを目指して走行していました．パラシュート分離等も確実に行われていた模様です．
改良したホイールにより，ローバーは，段差を難なく超えていきました．しかしながら，地面との摩擦が増大したことにより，バッテリにとって厳しい走行となっていきました．	（Movie）
右図のように，天候が悪くなり，砂嵐（Dust Devil）が発生し，走行としては最悪の状況となっていきました．	（Photo：クリックして拡大）
人は車の中に退避しました．次に砂漠では珍しく，雨が降ってきたため，ローバーの電源系が懸念されました．	（Movie）
ゴール地点から222メートルのところで，恐れていたこと「バッテリーが消耗し，ロボット停止」が起こりました．そこまでの走行距離は，GPSデータより，およそ4.0km，走行に要した時間は，3.5時間でした．	（Movie）
右図は，二回目のトライアルのローバーの軌跡を，GPSデータを元に，視覚化したものです．４KM以上走行し，ゴール直前まで走行した様子が見てとれます．	(Photo:クリックして拡大)

８）結果

今回のARLISSカンバックコンペでは，ゴールから222メートルという記録はゴールまで最短であり，それにより参加した13チームの中で，総合優勝ということとなりました．上位3チームの結果は，以下の通りです．

賞金こそ逃しましたが，我々のローバーが，3時間半の悪天候の走行に耐え，ゴール直前まで到達したというのは，非常に大きな成果でした．また，多くの課題も見えてきました．来年は，安定性や走行スピード，ロバスト性を増したローバーで，再挑戦したいと考えています．