Genya ISHIGAMI (Japanese)

石上 玄也
(Gen'ya Ishigami)

Japanese/English



  • 学歴

  • 研究テーマ

  • 所属学会

  • 研究業績

  • Gen'ya!


    〒980-8579 宮城県仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
    東北大学大学院 工学研究科 航空宇宙工学専攻 
    スペーステクノロジー講座 宇宙探査工学分野
    吉田・永谷研究室

    TEL&FAX : 022-795-6993
    e-mail : ishigami あっとまーく astro.mech.tohoku.ac.jp


    --- 学歴 ---

    1999年/平成11年3月:宮城県仙台第一高等学校 卒業
    1999年/平成11年4月:東北大学 工学部 機械知能系 入学
    2003年/平成15年3月:東北大学 工学部 機械航空工学科 卒業
    2003年/平成15年4月:東北大学大学院 工学研究科 航空宇宙工学専攻 博士課程前期2年の課程 入学
    2005年/平成17年3月:東北大学大学院 工学研究科 航空宇宙工学専攻 博士課程前期2年の課程 修了
    2005年/平成17年4月:東北大学大学院 工学研究科 航空宇宙工学専攻 博士課程後期3年の課程 進学
    2008年/平成20年3月:東北大学大学院 工学研究科 航空宇宙工学専攻 博士課程後期3年の課程 修了

    2006年/平成18年4月〜2008年/平成20年3月:日本学術振興会特別研究員(DC2)

    2008年/平成20年4月〜: Postdoctoral Associate at the Massachusetts Institute of Technology



    --- 研究テーマ ---

    月・惑星探査ローバー

  • テラメカニクスに基づく車輪力学解析


  • テラメカニクスと動力学モデルに基づく探査ロボットの挙動解析


  • 軟弱地盤上を走行する探査ロボットの滑りを考慮した経路追従制御


  • 月・惑星探査ロボットの最適経路計画と滑りに基づく経路評価


  • ローバーテストベッド




  • --- 所属学会 ---

    IEEE,日本ロボット学会,日本航空宇宙学会


    --- 研究業績 ---

    修士学位論文
    "月・惑星探査ローバーのステアリング特性に基づく走行力学の解析" 2005年2月

    博士学位論文
    "Terramechanics-based Analysis and Control for Lunar/Planetary Exploration Robots"
    (テラメカニクスに基づいた車輪型月惑星探査ロボットの走行力学解析と制御)
     2008年2月


    雑誌論文
     
    [4] Ishigami, G., Kewlani, G., and Iagnemma, K., "A Statistical Approach to Mobility Prediction for Planetary Surface Exploration Rovers in Uncertain Terrain," IEEE Robotics and Automation Magazine, (in press).

    [3] Reina, G., Ishigami, G., Nagatani, K., Yoshida, K., "Odometry Correction Using Visual Slip-Angle Estimation for Planetary Exploration Rovers," Advanced Robotics, (in press).

    [2] Ishigami, G., Nagatani, K., and Yoshida, K., "Slope Traversal Controls for Planetary Exploration Rover on Sandy Terrain," Journal of Field Robotics, Vol. 26, Issue 3, pp. 264-286, March, 2009.

    [1] Ishigami, G., Miwa, A., Nagatani, K., and Yoshida, K., "Terramechanics-Based Model for Steering Maneuver of Planetary Exploration Rovers on Loose Soil," Journal of Field Robotics, Volume 24, Issue 3, pp. 233-250, March 2007.

     
    国際会議発表論文
     
    [18] Kewlani, G., Ishigami, G., and Iagnemma. K., "Stochastic Mobility-based Path Planning in Uncertain Environments," Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2009), 2009 (Accepted).

    [17] Mora, A., Ishigami, G., Nagatani, K., and Yoshida, K., "Sensing Position Planning for Lunar Exploration Rovers," Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2008), pp. 732-737, 2008.

    [16] Iagnemma, K., Udengaard, M., Ishigami, G., Spenko, M., Oncu, S., Khan, I., Overholt, J., and Hudas, G., "Design and Development of an Agile, Man Portable Unmanned Ground Vehicle," Proceedings of the 26th Annual Army Science Conference, 2008.

    [15] Ishigami, G., Nagatani, K., and Yoshida, K., "Trafficability Analysis for Lunar/Planetary Exploration Rover using Thrust-Cornering Characteristic Diagram," Proceedings of the 2008 IEEE/RSJ International Conference on Robots and Systems (IROS 2008), 2008.

    [14] Rohmer, E., Reina, G., Ishigami, G., Nagatani, K., and Yoshida, K., "Action Planner of Hybrid Leg-Wheel Robots for Lunar and Planetary Exploration," Proceedings of the 2008 IEEE/RSJ International Conference on Robots and Systems (IROS 2008), pp. 3902-3907, 2008.

    [13] Ishigami, G., Nagatani, K., and Yoshida, K., "Slope Traversal Experiments with Slip Compensation Control for Lunar/Planetary Exploration Rover," Proceedings of the 2008 IEEE International Conferenceon Robotics and Automation (ICRA 2008), pp. 2295-2300, 2008.

    [12] Reina, G., Ishigami, G., Nagatani, K., and Yoshida, K., "Vision-Based Estimation of Slip Angle for Mobile Robots and Planetary Rovers," Proceedings of the 2008 IEEE International Conferenceon Robotics and Automation (ICRA 2008), pp. 486-491, 2008.

    [11] Ishigami, G., Nagatani, K., and Yoshida, K., "Path Planning for Planetary Exploration Rovers and Its Evaluation based on Wheel Slip Dynamics," Proceedings of the 2008 IEEE International Conferenceon Robotics and Automation (ICRA 2007), pp. 2361-2366, 2007.

    [10] Yoshida, K., Nagatani, K., Ishigami, G., Shimizu, S., Sekimoto, K., Miyahara, A., and Yokoyama, T., "Soil Mechanics of Lunar Regolith Simulants for Probe Landing and Rover Locomotion," Preprints of Space Resources Roundtable VIII, 2006.

    [9] Ishigami, G., Nagatani, K., and Yoshida, K., "Path Following Control with Slip Compensation on Loose Soil for Exploration Rover," Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Robots and Systems (IROS 2006), pp. 5552-5557, 2006.

    [8] Ishigami, G., Miwa, A., Nagatani, K., and Yoshida, K., "Terramechanics-Based Analysis on Slope Traversability for a Planetary Exploration Rover," The 25th International Symposium on Space Technology and Science (ISTS 2006), pp. 1025-1030, 2006.

    [7] Ishigami, G., Miwa, A., Nagatani, K., and Yoshida, K., "Steering Trajectory Analysis of Planetary Exploration Rovers Based on All-Wheel Dynamics Model," The 8th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2005), 2005.

    [6] Ishigami, G., and Yoshida, K., "Steering Characteristics of an Exploration Rover on Loose Soil Based on All-Wheel Dynamics Model," Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Robots and Systems (IROS 2005), pp. 2041-2046, 2005.

    [5] Ishigami, G., and Yoshida, K., "Steering Characteristics of a Rigid Wheel for Exploration on Loose Soil," Proceedings of the 2004 IEEE/RSJ International Conference on Robots and Systems (IROS 2004), pp. 3995-4000, 2004.

    [4] Ishigami, G., Mizuno, N., Miwa, A., and Yoshida, K., "Long Range Navigation on Desert by a Dual-Wheel Micro Rover, " The 24th International Symposium on Space Technology and Science (ISTS 2004), 2004.

    [3] Yoshida, K., Mizuno, N., Ishigami, G., and Miwa, A., "Terramechanics-Based Analysis for Slope Climbing Capability of a Lunar/Planetary Rover," The 24th International Symposium on Space Technology and Science (ISTS 2004), 2004.

    [2] Yoshida, K., Watanabe, T., Mizuno, N., and Ishigami, G., "Terramechanics-Based Analysis and Traction Control of a Lunar/Planetary Rover," The 4th International Conference on Field and Service Robotics (FSR 2003), 2003.

    [1] Yoshida, K., Watanabe, T., Mizuno, N., and Ishigami, G., "Slip, Traction Control, and Navigation of a Lunar Rover," The 6th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2003), 2003.

     
    国内会議発表論文
     
    [14] 吉田和哉, 永谷圭司, 山名克尚, 石上玄也, "応力分布測定ホイールによる土壌パラメータの推定", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008,2008年6月

    [13] 池田 礼子,永井 伊作,石上 玄也,永谷 圭司,吉田 和哉, "テレセントリックカメラを用いた車輪型砂上移動ロボットのオンラインスリップ推定", 第8回 計測自動制御学会 (SICE) システムインテグレーション部門講演会,広島国際大学 国際教育センター,2007年12月

    [12] 石上 玄也,永谷 圭司,吉田 和哉, "Locomotion Mechanics of Wheeled Rovers on Simulated Lunar Soil/車輪型ローバーの模擬月面土壌における走行特性の研究," 第17回アストロダイナミクスシンポジウム, 2007年7月

    [11] 吉田和哉,永谷圭司,山名克尚,石上玄也,"軟弱地盤走行ローバーのための圧力センサ内蔵型ホイールによる応力分布取得とスリップ率の推定," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007,2007年5月

    [10] 永谷圭司,山名克尚,石上玄也,吉田和哉,"軟弱地盤走行ローバーのスリップ率オンライン推定(土壌圧力を測定する圧力センサ内蔵型ホイールの開発)," 第24回日本ロボット学会学術講演会,2006年9月

    [9] 三輪章子,石上玄也,永谷圭司,吉田和哉,"テラメカニクスに基づく月・惑星探査ローバーの登坂性能解析," 第11回ロボティクスシンポジア,2006年3月

    [8] 石上玄也,三輪章子,吉田和哉,"テラメカニクスに基づく車輪型移動ロボットの走行力学解析,(2.走行軌跡のシミュレーション)," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005, 2005年6月

    [7] 石上玄也,水内健祐,吉田和哉,"テラメカニクスに基づく車輪型移動ロボットの走行力学解析,(1.月模擬砂上でのタイヤ力学解析)," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005, 2005年6月

    [6] 吉田和哉,石上玄也,三輪章子,"不整地走行ロボットの開発と災害時情報収集活動への応用," 計測自動制御学会東北支部40周年記念学術講演会講演論文集,2004年

    [5] 水野昇幸,石上玄也,三輪章子,吉田和哉,"ARLISS プロジェクト:超小型探査ロボットによる自律ナビゲーション実験," 日本航空宇宙学会北部支部講演会,2004年

    [4] 吉田和哉,渡辺敏暢,水野昇幸,石上玄也,"月・惑星探査ローバーの砂地登坂における力学解析," 第21回日本ロボット学会学術講演会,2003年

    [3] 吉田和哉,渡辺敏暢,水野昇幸,石上玄也,"月探査ローバーテストベッド「Lunar Rover Prototype」の開発," 第21回日本ロボット学会学術講演会,2003年

    [2] 吉田和哉,渡辺敏暢,水野昇幸,石上玄也,"Terramechanics Based Analysis on Terrain Mechanics of an Exploration Rover/テラメカニクスに基づくローバーの走行力学解析," 第13回アストロダイナミクスシンポジウム, 2003年

    [1] 渡辺敏暢,水野昇幸,石上玄也,吉田和哉, "ARLISS プロジェクト:アマチュアロケットを使った探査ロボットの打上げと地上走行デモンストレーション," 日本航空宇宙学会北部支部講演会,2003年

     
    受賞関係・その他
     
    [7] 第39期 村田海外留学奨学会奨学生(研究員:2008年〜2009年),財団法人 村田海外留学奨学会

    [6] 2007年度 大学院研究奨励賞 社団法人自動車技術会

    [5] 2004年度 日本機械学会三浦賞 日本機会学会

    [4] 地球電磁気・地球惑星圏学会賞, 第11回 衛星設計コンテスト 2003年10月
    PIKA-SAT(Physical Investigation for the Keystone of Atmospheric-electricity):
    佐藤 洋一郎,吉田 純,足立 透,石上 玄也, 色部 暁義,水野 昇幸,三輪 章子,渡辺 紘充

    [3] A Rocket Launch for International Student Satellites 2003 (ARLISS-2003のページ)

    [2] A Rocket Launch for International Student Satellites 2002 (ARLISS-2002のページ)

    [1] 設計大賞 受賞, 第9回 衛星設計コンテスト 2001年10月
    LEOLEO (Leonid-meteor Observer in Low Earth Orbit) - II: 〜小型衛星を用いた軌道上からの流星群観測〜
    中西 洋喜,加藤 治久,渡辺 敏暢,石上 玄也,西牧 洋一,丸木 武志


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    Last update Sep 2009

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