軟弱地盤上を走行する探査ロボットの滑りを考慮した経路追従制御
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月や火星などに代表されるように，惑星表面が細かい砂に覆われた軟弱な地盤の場合，探査ロボットの車輪がスリップしたり，車両そのものが横滑りを生じることによって，目標経路への追従が困難になると予想されまする．
そこで，軟弱な地盤において探査ロボットが目標経路に正確に追従するためには，車輪および車両本体の滑りやダイナミクスを考慮した経路追従制御アルゴリズムが必要となります．
そこで，これまでの車輪力学モデルやダイナミクスに関する知見を活かし，車輪および車両本体の滑りを補償した経路追従制御アルゴリズムを提案しています． これまでの研究において構築した探査ロボットの動力学シミュレーションを用いて提案する経路追従アルゴリズムの妥当性を検討するとともに，テストベッドを用いた実験によって実用性の確認をおこなっています． |
(The following figures are clickable.)
Path following simulation without slip compensation (3.8MB) |
Path following simulation with slip compensation (3.8MB) |
--- 関連論文 ---
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"Path Following Control with Slip Compensation on Loose Soil for Exploration Rover"
2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2006), Beijing, Chaina, October 2006 G.Ishigami, K.Nagatani and K.Yoshida |