Analysis on Rover Performances


テラメカニクスと動力学モデルに基づく探査ロボットの挙動解析


本研究では,図に示す走行試験装置を用い,探査ロボットの登坂性能や斜面横断性能の解析,ステアリング特性の解析テラメカニクスに基づいておこなっています.

さらに,探査ロボットの動力学モデルに加え,車輪力学モデルを用いて各車輪の接触力を計算することによって,探査ロボットの動力学シミュレーションをおこない,不整地上でのロボットの挙動解析・予測をおこなっています.


(The following figures are clickable.)




Slope-climbing test (slope angle=21 [deg]) (22.4MB)



Slope-traversing test (slope angle=20 [deg]) (7.7MB)




Dynamics Simulation 1 (Steering)
[ Red = experiment, Blue=Simulation ]
(5.6MB)




Dynamics Simulation 2 (Traversing)
[ Red = experiment, Blue=Simulation ]
(slope angle=10 [deg]) (2.9MB)




Comparison between experiment and simulation


--- 関連論文 ---

"Terramechanics-Based Model for Steering Maneuver of Planetary Exploration Rovers on Loose Soil"
The Journal of Field Robotics, Volume 24, Issue 3, pp. 233-250.
G.Ishigami, A.Miwa, K.Nagatani and K.Yoshida


[8] "Terramechanics-Based Analysis on Slope Traversability for a Planetary Exploration Rover"
The 25th International Symposium on Space Technology and Science (ISTS 2006), Kanazawa, Japan, June 2006
G.Ishigami, A.Miwa, K.Nagatani and K.Yoshida

[7] "Steering Trajectory Analysis of Planetary Exploration Rovers Based on All-Wheel Dynamics Model"
The 8th Int. symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2005), Munich Germany September 2005
G.Ishigami, A.Miwa and K.Yoshida

[6] "Steering Characteristics of an Exploration Rover on Loose Soil Based on All-Wheel Dynamics Model"
2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2005), Alberta, Canada, August 2005
G.Ishigami and K.Yoshida

[9] "テラメカニクスに基づく月・惑星探査ローバーの登坂性能解析"
第11回ロボティクスシンポジア,佐賀県,嬉野温泉,ホテル桜, 2006年3月
三輪章子, 石上玄也,永谷圭司,吉田和哉

[8] "テラメカニクスに基づく車輪型移動ロボットの走行力学解析 (2.走行軌跡のシミュレーション)"
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005, 神戸国際展示場, 2005年6月
石上玄也,三輪章子,吉田和哉

[4] "月・惑星探査ローバーの砂地登坂における力学解析"
第21回日本ロボット学会学術講演会,東京工業大学大岡山キャンパス,2003年
吉田和哉,渡辺敏暢,水野昇幸,石上玄也

[3] "月探査ローバーテストベッド「Lunar Rover Prototype」の開発"
第21回日本ロボット学会学術講演会,東京工業大学大岡山キャンパス,2003年
吉田和哉,渡辺敏暢,水野昇幸,石上玄也




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Last update March 9th 2007

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