吉田研究室メンバー

中西 洋喜
(Hiroki Nakanishi)

Japanese/English

irobe

人工衛星は今や,我々の生活に必要不可欠なものになりつつあります.
今後も多くの衛星が軌道上に展開されていくことでしょう.
その流れの中で,衛星のメンテナンスというものが重要になってくるのは明らかです.
現在は,故障衛星などへのサービスを行うロボットの研究を行い,安全な軌道上サービスの在り方を模索しています.



研究テーマ

非協力衛星捕獲・サービスのための軌道上ロボティクスの研究


所属学会

日本ロボット学会, 日本機械学会,日本航空宇宙学会


研究業績

学術論文 (査読付き国際会議論文含む)


Impedance Matching in Capturing a Satellite by a Space Robot
Proc. of the 2003 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems, Las Vegas, Nevada pp.3059-3064 (CD-ROM), 2003.
Kazuya Yoshida and Hiroki Nakanishi

Dynamics, Control, and Impedance Matching for Robotic Capture of a Non-cooperative Satellite,
RSJ Advanced Robotics Vol.18, No.2, pp.175-198, 2004.
Kazuya Yoshida, Hiroki Nakanishi, Hiroshi Ueno, Noriyasu Inaba, Takeshi Nishimaki, Mitsushige Oda

CAPTURE OF A NON-COOPERATIVE SATELLITE BY A ROBOT MANIPULATOR UNDER THE IMPEDANCE CONTROL
Proc. of 24th International Symposium on Space Technology and Science (Selected Papaers), Miyazaki, Japan, pp.1195-1200, 2004.
Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida, Noriyasu Inaba, Hiroshi Ueno, Mitsushige Oda

Contact Dynamics and Control Strategy Based on Impedance Matching for Robotic Capture of a Non-cooperative Satellite
Proc. of the RoManSy 2004, 15th CISM-IFToMM Symposium, Montreal, Canada, pp.1- 10 (CD-ROM), 2004.
Kazuya Yoshida, Hiroki Nakanishi, Noriyasu Inaba, Hiroshi Ueno, Mitsushige Oda

Contact Dynamics Analysis of a Spacecraft in Micro Gravity with an Air-Floating Test Bed
Proc. of the 25th International Symposium on Space Technology and Science (Selected papers), Kanazawa, Japan, pp.792-797, 2006.
Hiroki Nakanishi and Kazuya Yoshida, Daisuke Tanaka

On the Capture of Tumbling Satellite by a Space Robot
Proc. of 2006 IEEE/RSJ International Conf. on Intelligent Robots and Systems,pp.3387- 3392, 2006
Kazuya Yoshida, Dimitar Dimitrov and Hiroki Nakanishi

Impedance Control for Free-flying Space Robots -Basic Equations and Applications-
Proc. of IEEE/RSJ International Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.3137-3142, 2006
Hiroki Nakanishi and Kazuya Yoshida

Impedance Control of Free-flying Space Robot for Orbital Servicing
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.18, No.5, pp.608-617, 2006
Hiroki Nakanishi and Kazuya Yoshida

Whole-body Motion Control for Capturing a Tumbling Target by a Free-Floating
Proc. of 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2256-2261, 2007
Tomohisa Oki, Hiroki Nakanishi, and Kazuya Yoshida

Balloon-borne telescope system for optical remote sensing of planetary atomospheres and plasmas
ADVANCES IN GEOSCIENCES, Vol.7 (Planetary Science),pp.169-179, 2007
M. Taguchi, K. Yoshida, Hiroki Nakanishi, Y. Shoji, K. Kawasaki, J. Shimasaki, Y. Takahashi, J.Yoshida,D. Tamura and T. Sakanoi

Time-Optimal Manipulator Control of a Free-Floating Space Robot with Constraint on Reaction Torque
Proc. of 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2828-2833, 2008
Tomohisa Oki, Hiroki Nakanishi and Kazuya Yoshida

Influence of Control Time Delay on the Dynamics of Satellite Capture
ISTS Special Issue: Selected papers from the 26th International Symposium on Space Technology and Science, Transactions of the JSASS, Space Technology Japan, 2008
Hiroki Nakanishi, Masaaki Kodama, Kazuya Yoshida (掲載決定)



参考論文


Leonid Meteor Observer in LEO: a University Microsatellite to Observe the 2002 Leonid from Space
Smaller Satellites: Bigger Business? Concepts, Applications andMarkets forMicro/Nanosatellites in a New Information World, Edited by M. Rycroft, N. Crosby, SPACE STUDIES VOLUME 6, Kluwer Academic Publishers, pp.423-425, 2002.
K. Yoshida, H. Nakanishi, H. Yano, N. Ebizuka, H. Ohno

The TAKO (Target Collaborativize) Flyer: a New Concept for Future Satellite Servicing
Smaller Satellites: Bigger Business? Concepts, Applications andMarkets forMicro/Nanosatellites in a New Information World, Edited by M. Rycroft, N. Crosby, SPACE STUDIES VOLUME 6, Kluwer Academic Publishers, pp.397-399, 2002
H. Nakanishi, K. Yoshida,

Dynamics and Control for Robotic Capture of a Non-cooperative Satellite
Proc. of iSAIRAS 2003, Nara, Japan, AS-17, pp.1-8 (CD-ROM), 2003.
K. Yoshida, H. Nakanishi, H. Ueno, N. Inaba , M. Oda

Development of a 10 Kg-class Micro Satellite for the Observation of Sprites and Atmospheric Lightning Events
IEICE Technical Report, Vol.106, No.1, pp.43-48, 2006
Kazuya Yoshida, Yukihiro Takahashi, Hiroki Nakanishi, Yasuhiro Shoji, Takafumi Horiuchi, Kazutaka Kimura, Shinya Ueda, Tomonao Hayashi, Koji Yokoyama, Shigeru Hosokawa, Yoshinari Masumoto



国内会議口頭発表


The TAKO(Target Collaborativize)-Flyer ターゲットを協力化させる衛星回収システム
電子情報通信学会宇宙・航行エレクトロニクス/衛星通信研究会,NTT 横須賀研究開発セ ンター,2001 年2 月23 日(招待講演)
中西洋喜,小笠原克久,沼田亜紀子,野口新

LEOLEO (Leonid-meteor Observer in Low Earth Orbit) - II : 〜小型衛星を用いた軌道上 からの流星群観測〜
電子情報通信学会宇宙・航行エレクトロニクス/衛星通信研究会,通信総合研究所鹿島宇 宙通信研究センター,2002 年2 月22 日(招待講演)
中西洋喜,加藤治久,渡辺敏暢,石上玄也,西牧洋一,丸木武志

フリーフライングロボットによるターゲット捕獲時の力学解析
第12 回アストロダイナミクスシンポジウム,文部科学省宇宙科学研究所,2002 年7 月30 日
中西洋喜,吉田和哉

インピーダンスモデルに基づく衛星捕獲のコンタクトダイナミクスの定式化
第13 回アストロダイナミクスシンポジウム, 文部科学省宇宙科学研究所2003 年7 月25 日
中西洋喜,吉田和哉,稲場典康,上野浩史,小田光茂,西槇健司

フリーフライングロボットを用いた衛星捕獲の力学解析
日本航空宇宙学会北部支部2003 年講演会, 東北大学流体科学研究所,2003 年3 月11 日
中西洋喜,吉田和哉

宇宙ロボットによる衛星捕獲時のインピーダンスマッチング
日本ロボット学会第21回学術講演会,東京工業大学大岡山キャンパス,2003 年9 月22 日
中西洋喜,吉田和哉,稲葉典康,上野浩史,小田光茂,西槇健司

衛星捕獲時の制御遅れを含むコンタクトダイナミクス
第14 回アストロダイナミクスシンポジウム,宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部相模 原キャンパス,2004 年7 月27 日
中西洋喜,吉田和哉,稲葉典康,上野浩史,小田光茂

インピーダンス制御を用いた宇宙ロボットによる衛星捕獲の力学解析
日本ロボット学会第22回学術講演会,岐阜大学,2004 年9 月15 日
中西洋喜,吉田和哉,稲葉典康,上野浩史,小田光茂

フリーフライングロボットの手先インピーダンス制御−基礎方程式の定式化−
ロボティクス・メカトロニクス講演会2005,神戸国際展示場,2005 年6 月10 日
中西洋喜,吉田和哉

ターゲット捕獲時におけるフリーフライングロボットの手先インピーダンス制御
第15 回アストロダイナミクスシンポジウム,宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部相模 原キャンパス,2005 年7 月25 日
中西洋喜,吉田和哉

小型惑星望遠鏡衛星TOPS (Telescope Observatory for Planets on Small-satellite)
第118 回地球電磁気・地球惑星圏学会講演会,京都大学,2005 年10 月1 日,(招待講演)
中西洋喜,吉田和哉,荘司泰弘,川崎公平,島崎隼一,東北大学小型衛星開発グループ

空気浮上型テストベッドを用いた宇宙機の衝突模擬実験と接触力の数値モデリング
日本航空宇宙学会北部支部2006 年講演会,東北大青葉山キャンパス,2006 年3 月9 日
田中大輔,中西洋喜,吉田和哉

空気浮上テストベッドを用いた衝突力学解析とインピーダンス特性の同定
日本機械学会東北支部第41 期講演会,東北大青葉山キャンパス,2006 年3 月14 日
田中大輔,中西洋喜,吉田和哉

宇宙用柔軟ベースマニピュレータの制御におけるロバスト性の向上
日本航空宇宙学会北部支部2006 年講演会,東北大青葉山キャンパス,2006 年3 月9 日,
吉田和哉,渡辺紘光,中西洋喜

フリーフライング宇宙ロボットの手先インピーダンス制御
第11 回ロボティクスシンポジア, 佐賀,2006 年3 月16 日,
中西洋喜,吉田和哉

空気浮上型テストベッドを用いた衛星捕獲の接触力学解析
ロボティクス・メカトロニクス講演会2006, 早稲田大学大久保キャンパス/新宿コズミック センター, 2006 年5 月27 日,
中西洋喜, 田中大輔, 吉田和哉

宇宙空間での検査機能を持ったロボティクス・システム構想検討
ロボティクス・メカトロニクス講演会2006, 早稲田大学大久保キャンパス/新宿コズミック センター, 2006 年5 月27 日,
吉田和哉,妻木勇一,増田和三,山口孝夫,中西洋喜, 恩田隼,松本潤,佐藤光

角運動量分配制御を用いたフリーフライング宇宙ロボットによるターゲット捕獲
ロボティクス・メカトロニクス講演会2006, 早稲田大学大久保キャンパス/新宿コズミック センター, 2006 年5 月27 日,
吉田和哉,大木智久,Dimitrov Dimitar, 中西洋喜

ハイブリッドシミュレーションによる宇宙冗長マクロ・マイクロマニピュレータの適応振動 抑制制御の検討
ロボティクス・メカトロニクス講演会2007, 秋田拠点センターALVE, 2007 年5 月12 日
中西洋喜,柴原匡,吉田和哉

宇宙ステーション搭載アームによるターゲット捕獲時の接触力学解析
ロボティクス・メカトロニクス講演会2007, 秋田拠点センターALVE, 2007 年5 月12 日
中西洋喜, 佐藤隼人,吉田和哉,澤田弘崇,小田光茂

空気浮上実験装置を用いた非協力衛星とマニピュレータとの接触力学解析
第17 回アストロダイナミクスシンポジウム,宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部相模 原キャンパス,2007 年7 月24 日
児玉正明,中西洋喜,吉田和哉

むだ時間要素を含む手先インピーダンス制御を用いた衛星捕獲の接触力学解析
ロボティクス・メカトロニクス講演会2008, 長野ビッグハット,2008 年6 月7 日
中西洋喜,児玉正明,吉田和哉

宇宙ステーション搭載アームを用いた捕獲ミッションにおけるLEE (Latching End Effector) とターゲットの接触力学解析
第18 回アストロダイナミクスシンポジウム,宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究本部相模 原キャンパス,2008 年7 月28 日
鵜山尚大,中西洋喜,吉田和哉,澤田弘崇,小田光茂,鈴木悟



受賞

第8回 衛星設計コンテスト アイデア大賞 受賞
The TAKO(Target Collaborativize)-Flyerターゲットを協力化させる衛星回収システム
2000年10月 22日,
中西 洋喜,小笠原 克久,沼田 亜紀子,野口 新

第9回 衛星設計コンテスト 設計大賞 受賞
LEOLEO (Leonid-meteor Observer in Low Earth Orbit) - II: 〜小型衛星を用いた軌道上からの流星群観測〜
2001年10月 21日,
中西 洋喜,加藤 治久,渡辺 敏暢,石上 玄也,西牧 洋一,丸木 武志

日本航空宇宙学会北部支部講演会
Student Best Presentation Award 受賞
2003年3月11日

社団法人自動車技術会 2003年大学院研究奨励賞 受賞
2003年3月13日



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