Welcome to ETS-7 experiment of Tohoku univ.

ETS-VII における軌道上実験
Flight Experiemnts on ETS-VII





ETS-VII の基本ミッションが1999年5月末をもって成功裏に終了した後, 軌道上実験の機会が大学等の研究機関にも開かれました.私たちは, この機会を最大限に活用するため実験提案を行い,1999年9月30日に 実験を行う機会を得ることができました.

本実験では,軌道上を飛行する宇宙ロボットシステムのアームと衛星姿勢の ダイナミクスに着目し,以下の4点について軌道上実証をすることを目的 とします.

1.反動ゼロ空間に基づく衛星の姿勢に外乱を与えないマニピュレーション
2.非ホロノミック軌道計画法に基づくアームと衛星姿勢の最終値制御
3.一般化ヤコビ行列を基づくアーム先端を慣性系に対して軌道追従させる制御法
4.衛星姿勢にバイアス値を持たせることによりアーム反動による姿勢変動を 小さくする協調制御法

以上の各制御法はこれまでに理論的研究がなされ,学会等において広く議論されて きたものです.宇宙ロボットのフライト実験というこの貴重な機会を利用させて いただいて上記の各種制御法を実際に検証することは,この分野の研究者にとって 長年の願望であり,またその成果は学問的発展および将来の実用アプリケーションの 開発に大きく寄与することが期待されます.

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