学生諸君へ



卒業研究および修士・博士論文テーマ


卒業研究テーマ一覧

平成7年度
・小惑星探査衛星におけるマニピュレータの機構と制御に関する基礎的研究
・柔軟ベース上ロボットの軌道計画に関する研究
 
平成8年度
・惑星探査ローバーの機構と制御に関する基礎的研究
・ETS-VII搭載ロボット実験に関する基礎的研究
 
平成9年度
・惑星探査ローバーの走行ダイナミクスシミュレーション
・柔らかいロボットの制御に関する基礎的研究
・宇宙ステーションでの使用を想定した高機能ロボットの機構と制御に関する基礎的研究
 
平成10年度
・タンブリング衛星の運動認識・捕獲に関する基礎的研究
 
平成11年度
・極限環境ロボット用多関節グリッパーの開発
・惑星探査ローバーのダイナミクスシミュレーション
 
平成12年度
・月面不整地走行に適したローバーの研究
・多関節グリッパーを用いた衛星捕獲システムの研究
・宇宙ロボットダイナミクスの効率的な計算法に関する研究
 
平成13年度
・微小重力模擬実験装置の開発
・衛星捕獲グリッパーの開発
・月面掘削探査ロボットの開発
 
平成14年度
・不整地ローバーのデッドレコニングとGPSナビゲーションに関する研究
・MUSES-C探査機のタッチダウンダイナミクスとシーケンスの解析
・表面移動ロボットを用いた小惑星探査に関する研究
 
平成15年度
・荷重分布計測に基づく探査ローバーの走行性能解析
・モジュラー型アームの手先揺れ止め制御に関する基礎的研究
 
平成16年度
・気球望遠鏡用太陽センサーに関する研究
・不整地ローバーのためのフラクタル地形モデリング
・気球ゴンドラ部の姿勢制御に関する研究
・月レゴリス上を走行するローバーのタイヤ面形状に関する研究
・衛星捕獲時におけるフリーフライングロボットの姿勢制御シミュレーション
 
平成17年度
・小惑星表面に着陸探査するロボットの力学シミュレーション
・気球搭載望遠鏡制御システムの地上検証実験
・不整地移動ロボット搭載用吊下げ型三次元距離センサユニットの開発
 
平成18年度
・インピーダンス制御を用いた浮遊ターゲットに対する接触力学に関する研究
・スリップを考慮したクローラ型移動ロボットの軌跡追従制御の実現
 
平成19年度
・異なる力学環境における軟弱地盤走行ロボットの牽引力に関する研究
・軟弱地盤を走行する月惑星探査ロボットの駆動効率に基づいた登坂解析と評価
・Sprite観測衛星における伸展マストの構造解析および評価
・不整地移動ロボットのための逐次獲得型三次元スキャナによる環境モデルの構築
・地中応力分布測定による土壌の特性評価
 
平成20年度
・空気浮上テストベッドを用いたフリーフライングロボットの手先インピーダンス制御に関する研究
・軟弱地盤や急斜面の走行を可能とする面接触型移動ロボットの設計と開発
・宇宙ステーション外壁移動ロボットの進展フレキシブルアームのと動力学解析と制御法の研究
・宇宙機搭載用科学観測機器の熱解析および評価
 
平成21年度
・移動障害物検知のための高速三次元距離情報取得システムの構築
・応力測定センサ内蔵車輪を備えた砂上移動ロボットによる土壌パラメータのオンライン推定
・衛星搭載用コントローラの設計・開発と動作検証
 
平成22年度
・スポーク車輪を有する軟弱地盤移動ロボットの構築と走行性能の評価
・2指ハンドによる凹凸壁面の把持
・四脚揺動サブクローラを有する小型火山探査ロボットの研究
・ロボットアームの衝撃力に対する力学特性の計測と解析
・超小型衛星RISING-2の姿勢センサ開発および姿勢制御精度の評価
 
平成23年度
・超小型理学観測衛星RISESATの姿勢決定系センサの開発と評価
・小惑星探査ロボットのアームを用いた軟着地手法の研究
・軟弱かつ急斜面の不整地走行を目的とした揺動サイドクローラを有する移動ロボットの開発
・非接触の並進移動量計測装置と慣性計測装置を用いた移動ロボットの自己位置推定
 
平成24年度
・超小型小惑星探査ロボットにおける熱特性解析
・山岳地帯における小型探査ロボットの運搬を目的としたマルチコプタの研究開発
・宇宙における浮遊ターゲット捕獲のための二次元微小重力実験による接触力学解析
・Development of an Omnidirectional Airspeed Indicator for Multi-rotor UAVs
 (マルチコプタ搭載型全方向風速計の開発)
・加速度ベクトルとオドメトリ情報を統合した不整地移動ロボットの位置・姿勢推定システム
・軟弱斜面における惑星探査ローバーの走行シミュレータの開発
 
平成25年度
・サブクローラに小型測距モジュールを搭載したクローラ型移動ロボットの階段走行の自律化
・ナノサテライト搭載用展開パネルの開発と地上評価
・通信が不安定な不整地環境におけるハイブリッド通信を用いた複数台移動ロボットの協調探査
・ナノサテライト搭載用リアクションホイールの開発と地上評価
・地上試験に基づく超小型小惑星探査ロボットの熱解析
・Design and Performance Evaluation of a Tethered Climbing Robot
 (テザーを使用した登はんロボットの設計と性能評価)
 
平成26年度
・斜面転がりを利用した火山探査ロボットの操舵制御
・CFRPを用いた小型軽量な宇宙探査ロボット構体のFEM解析
・膜展開式軌道離脱装置実証衛星FREEDOMの構造設計及び地上評価
・Vibration Test Analysis for a Pre-Flight Model of Lunar Exploration Rovers
 
平成27年度
・微小重力環境下での繊毛推進機構の繊毛特性を考慮した運動解析
・超小型衛星搭載恒星センサのためのトラッキングアルゴリズムの開発と地上評価
・小型月探査ローバのためのモータ制御システムの開発
・超小型衛星搭載用小型光送受信機ASOTAの光学系開発と地上評価
 
平成28年度
・月面探査マイクロローバのためのToFカメラの性能評価
・軟弱地盤における車輪型移動ロボットのToFカメラを用いた走行状態の推定
・回転浮遊物体における衝突を介した運動量交換則に関する研究



修士論文テーマ一覧
平成8年度
・フリーフライング宇宙ロボット(ETS-VII)におけるアームと衛星姿勢との協調制御
 
平成9年度
・小惑星探査機(MUSEC-C)のダイナミクスシミュレーション
 
平成10年度
・惑星探査ローバーの走行力学と制御
・技術試験衛星ETS-VIIの運動学・動力学解析
 
平成11年度
・月面掘削ロボットに関する基礎的研究
 
平成12年度
・惑星探査ローバーの不整地走行に関する研究
・宇宙ステーション用超多自由度ロボットの制御に関する研究
・画像を用いたタンブリング衛星の運動推定
・宇宙ロボットの制御シミュレーションと軌道上実験
 
平成13年度
・反動ダイナミクスに基づく軌道上ロボットの高機能マニピュレーション
・小惑星探査機のタッチダウンダイナミクス
・月・惑星探査ローバーの走行力学と制御
 
平成14年度
・フリーフライングロボットによるターゲット捕獲時の力学解析
・月・惑星探査ローバーの走行力学解析と制御への応用
 
平成15年度
・多節リンク系における衝撃力評価法の研究
・多指グリッパによる衛星捕獲に関する研究
・車輪型探査ローバーの月面踏破性能に関する研究
 
平成16年度
・月・惑星探査ローバーのステアリング特性に基づく走行力学の解析
・宇宙ステーション搭載型マニピュレータの動力学シミュレーションと操作性能評価
 
平成17年度
・動力学を考慮したクローラー型ローバーの走行特性に関する研究
・テラメカニクスに基づく月・惑星探査ローバーの走行力学解析
・可変車輪径を有する小型2輪不整地ローバーの開発と制御
・宇宙ステーション搭載型マニピュレータシステムの操作性向上に関する研究
・宇宙用冗長マクロ・マイクロマニピュレータにおける制御性向上に関する研究
・空気浮上型テストベッドによる宇宙機の衝突力学解析
・気球搭載望遠鏡の高精度ポインティング制御
・観測ロケット(S-520-23)ミッションのためのカメラポインティング制御系の開発
 
平成18年度
・Development of a Remote Navigation System for Rough Terrain Rovers Based on 3-D Mapping
・気球搭載望遠鏡による高精度星像追尾技術に関する研究
・伸展ブームを搭載する小型人工衛星の構造設計・製作およびその評価
・宇宙ステーション用外壁検査ロボットの機構および動力学解析
・観測ロケットミッションのためのカメラポインティング制御系の開発
・複数内界センサの融合によるクローラ型移動体の自己位置推定
・模型実験による月探査機と月面土壌との力学特性解析
・伸展ブームと磁気トルカを用いた小型人工衛星の姿勢決定および制御に関する研究
・宇宙用冗長マクロ・マイクロマニピュレータのロバスト性向上に関する研究
・運動量を考慮したフリーフライング宇宙ロボットによるターゲット捕獲に関する研究
・宇宙ステーション搭載アームによるターゲット捕獲時の接触力学に関する研究
 
平成19年度
・拡張Digital Elevation Mapによる屋内環境モデリングの研究
・スプライト観測衛星の構体システム設計と構造評価
・気球搭載望遠鏡による高精度星像追尾技術のフライト実験システム
・むだ時間要素を含むインピーダンス制御を用いた非協力衛星捕獲の接触力学解析
・パラグライダによる探査ロボットのための飛行特性の計測
・フライトデータにもとづく小惑星探査機「はやぶさ」のタッチダウン挙動解析
・災害救助支援ロボットの遠隔操作のための通信システムの構築
・真空土壌における着陸および車輪走行の力学解析
・不整地走行機構を有する移動ロボットの自律走行の実現
・応力分布測定ホイールを用いた土壌パラメータの推定
・S520ロケット搭載観測機器の指向制御
・空気浮上実験装置を用いた宇宙用多関節グリッパの接触特性に関する研究
 
平成20年度
・弦要素を含むグリッパーによる浮遊ターゲット捕獲時の接触力学に関する研究
・応力測定とスリップ測定をもとにした車輪型砂上移動ロボットの駆動力発生モデルの構築
・視覚オドメトリと三次元距離センサを搭載した移動ロボットによる不整地三次元環境モデルの構築
・複数の内界/外界センサの融合によるクローラ型移動体の3次元自己位置推定
・スプライト観測衛星の構造モデル解析と地上試験評価
・GPSならびに複数の内界センサの融合による不整地移動ロボットの自己位置推定
・スプライト観測衛星の熱モデル解析と地上試験評価
・複数地点の計測による広域屋外環境の三次元情報取得システムの構築
 
平成21年度
・グリッパーを用いた浮遊ターゲット捕獲時における接触の力学及び制御に関する研究
・移動障害物の行動パターンを考慮した移動ロボットの障害物回避動作の生成
・屋外フィールドにおける地中探査機器設置の自動化技術に関する研究
・超小型衛星における高精度ポインティング制御系の開発と地上実験評価
・応力測定に基づいた車輪型砂上移動ロボットの登坂能力に関する研究
・超小型衛星における磁気トルカを用いた姿勢制御系開発とフライトデータ評価
・ベーン試験を元にした軟弱土壌パラメータの推定手法の構築
・不整地移動ロボットによる逐次3次元環境地図構築の実現
・フリーフライング宇宙ロボットにおける慣性特性を考慮した最適角運動量分配制御
・軟弱地盤において車輪パラメータが走行性能に与える影響の評価
 
平成22年度
・Development of a Star Sensor Based Attitude Determination System for Microsatellite
 (スターセンサーを用いた小型衛星のための姿勢決定システムの開発)
・未知パラメータを持つ非協力的ターゲット衛星との接触維持手法の研究
・微小重力天体表面における探査ロボットの把持移動法に関する研究
・大気および車輪パラメータが軟弱地盤移動ロボットの走行性能に与える影響の評価
・スカイライン計測を用いた惑星探査ローバーの絶対自己位置推定システムの構築
・超小型衛星RISING-2の熱設計および地上試験評価
・軟弱地盤および不整地走行を目的とした面接触型移動ロボットの開発
・多自由度アームを有する不整地移動ロボットの遠隔操作システムの開発
・軟弱地盤上の走行に適した移動ロボットの車輪表面形状に関する研究
・超小型衛星RISING-2における構体システム設計と構造評価
・気球搭載望遠鏡のバスシステムの開発と評価
・伸展アームを有する宇宙活動支援ロボットの動力学解析と制御法
・三次元レーザ距離センサを用いた屋外環境マップの構築
・超小型衛星運用局のための低コスト簡易軌道決定システム開発と導入評価
 
平成23年度
・超小型衛星の姿勢制御系開発と地上評価
・浮遊ターゲットとの接触を考慮した大型宇宙マニピュレータの動力学シミュレーション
・車輪型移動ロボットの軟弱斜面横断時の走行性能に関する研究
・移動ロボットを用いた三次元温度分布マッピングシステムの構築
・センシング機器の設置を目的とした屋外移動マニピュレータの開発
・超小型人工衛星RISESATにおける構体システム設計及び構造評価
・気球搭載型望遠鏡における姿勢制御システムの開発及び評価
 
平成24年度
・宇宙マニピュレータによるスネアワイヤを用いた閉空間把持
・クローラの接地圧情報を利用した多自由度クローラ型移動ロボットの走行制御
・超小型衛星RISING-2の姿勢制御系開発と地上評価
・超小型衛星RISESATの熱構造設計および地上評価
・火山環境における軽量小型移動ロボットの車輪形状が走行性能に与える影響の評価
・センサ情報に基づく小惑星探査ロボットのホッピング軌道の推定に関する研究
・超小型衛星RISESATの姿勢制御系開発および制御則の評価
 
平成25年度
・軌道上サービスロボットのための回転運動を考慮した接触特性に関する研究
・活火山探査を目的とした不整地移動ロボットの研究開発
・超小型衛星向け精太陽センサおよび地球センサの開発と地上評価
・軟弱土壌における車輪の二次元応力分布に関する研究
・軌道上サービスロボットにおける反発係数に基づく接触制御に関する研究
・超小型小惑星探査ロボットの構体システム設計と構造評価
・多自由度クローラ型移動ロボットの軟弱斜面における走行性能の向上
・小天体探査のための地表面把持移動ロボットの把持力制御に関する研究
 
平成26年度
・画像情報を用いたタンブリング衛星の運動推定
・水中環境情報取得を目的とした全方向水上移動ロボットの開発と制御
・VTOL型無人航空機用低レイノルズ数ロータの実験的解析と評価
・二次元衝突実験に基づく回転浮遊した非協力的ターゲットの運動制御に関する研究
・エネルギー消費と地形を考慮した火山探査ロボットの飛行経路計画
・超小型衛星用恒星センサの軌道上評価および高性能化
・活動中の活火山探査を目的とした飛行ロボット運搬型小型観測システムの開発
・宇宙ロボットによる未知ターゲット捕獲における角運動量分配制御の適応化に関する研究
 
平成27年度
・Development of Attitude Control System and Testing Simulator for Microsatellite MicroDragon
 (超小型衛星MicroDragonのための姿勢制御システムと地上シミュレータの開発)
・回転浮遊ターゲットに対する摩擦を考慮した衝突解析と相対運動制御
・Thermal Design and Analysis of Lunar Micro Rover
 (月面マイクロローバーの熱設計と解析)
・軟弱斜面におけるスキッドステア型マイクロローバの走行特性
・CubeSat用姿勢制御系の開発および制御則の評価
・超小型衛星RISESATのための光通信技術の地上評価
・微小重力環境における繊毛型マイクロホップ移動の運動特性
 
平成28年度
・Development and Ground Verification of Store and Forward Packet Decoder for MicroDragon Satellite
 (MicroDragon衛星のためのStore and Forwardパケット・デコーダーの開発と地上検証)
・Sun-based Path Planning for a Lunar Micro Rover
 (月面マイクロローバーのための太陽方向を考慮した経路計画)
・双腕宇宙ロボットによる繰り返し衝突を用いた回転浮遊ターゲットの捕獲に関する研究
・MEMSミラーを用いた超小型衛星搭載用光送受信機のレーザ指向制御系の設計と評価
・慣性特性誤差を有する回転浮遊物体との相対運動制御のための宇宙ロボットの可変インピーダンス制御
・Design and Implementation of an Attitude Determination Module with Real-Time Sensor Calibration for Small-Satellite Systems Including Performance Verification Using DIWATA-1 Flight Data
 (実時間センサ校正機能を有する小型衛星搭載用姿勢決定モジュールの開発およびDIWATA-1衛星のフライトデータによる性能評価)
・3D Motion Estimation of a Lunar Rover Using Optical Flow Cameras
 (オプティカルフロー・カメラを用いた月面探査ローバーの三次元運動推定)
・衛星-地上間光通信用小型可搬式地上局の追尾制御系の設計と評価
・岩石把持グリッパを用いた不整地踏破ロボットの開発
・小型衛星用次世代ロケットに対するRISESAT衛星の熱構造解析及び地上評価
・小型可搬式地上局を用いた超小型衛星用光送受信回線の設計と地上評価
・Development of an Improved Micro-Satellite Simulator Environment for Attitude Determination and Control System Verification Through Diwata-1 Flight Data Analysis
 (超小型衛星の姿勢決定制御系評価のための地上シミュレータ環境の開発およびDIWATA-1衛星のフライトデータ解析に基づく改善)



博士論文テーマ一覧
平成16年度
・Dynamics and Control for a Macro-Micro Manipulator System Mounted on the International Space Station
 (国際宇宙ステーションに搭載されるマクロ・マイクロ型マニピュレータシステムの動力学と制御)
 
平成17年度
・Dynamics and Control of Space Manipulators During a Satellite Capturing Operation
 (衛星捕獲作業中における宇宙用マニピュレータのダイナミクスと制御)
 
平成18年度
・Landing Stability and Motion Control of Multi-Limbed Robots for Asteroid Exploration Missions
 (小惑星探査用多肢ロボットの着地安定性および運動制御)
 
平成19年度
・Terramechanics-based Analysis and Control for Lunar/Planetary Exploration Robots
 (テラメカニクスに基づいた車輪型月惑星探査ロボットの走行力学解析と制御)
 
平成21年度
・Development and Performance Verification of Pointing Control Systems of Optical Devices for Space Flight Missions
 (宇宙フライトミッションのための光学機器の指向制御と性能評価)
・Mapping and Navigation for Planetary Rovers Based on 3D Terrain Analysis
 (3次元地形解析に基づく惑星探査ロボットのための地図生成とナビゲーション)
・Optimal Angular Momentum Control of a Space Manipulator System during the Capture of a Tumbling Satellite
 (タンブリング衛星捕獲作業時における宇宙用ロボットマニピュレータの最適角運動量制御に関する研究)
・Modeling and Control of Contact Dynamics for a Free-Flying Space Robot in Target Capture Operation
 (宇宙ロボットのターゲット捕獲時における接触力学と制御)
 
平成23年度
・Map-Building and Navigation for All-Terrain Mobile Robots Based on Accurate 3D Positioning Methods
 (高精度自己位置推定に基づく全地形対応移動ロボットのための地図生成と走行制御)
 
平成24年度
・Contact/Impact Dynamics and Control of a Space Robot Under Microgravity Environment
 (微小重力環境における宇宙ロボットの接触・衝撃力学と制御)
・Traveling Performance Analysis of Lunar/Planetary Robots on Loose Soil
 (軟弱地盤における月惑星探査ロボットの走行性能解析)
 
平成25年度
・Online Slip Estimation for Mobile Robot Localization and Reactive Path Planning on Rough and Deformable Terrain
 (軟弱不整地における移動ロボットの自己位置推定と環境適応経路計画を目的とした車輪スリップのオンライン推定)
・Control and Grasp for Space Robots with Flexible Components
 (柔軟構造物を含む宇宙ロボットの制御と把持)
 
平成26年度
・小型衛星開発のための地上評価システムの構築
・気球望遠鏡指向制御系の性能評価および高精度化
 
平成27年度
・Teleoperation of Lunar Micro Rover with Monocular Omni-Camera
 (全方位カメラを用いた小型月面探査ローバのテレオペレーション)
・Scalable Flight System Design of Lunar Microrovers
 (スケーラブルな月面マイクロローバーのフライトシステム設計)
 
平成28年度
・Sensing and Analysis of Wheel Performance on Loose Soil for Lunar/Planetary Exploration Robots
 (月・惑星探査ロボットのための軟弱地盤における車輪性能の計測と解析)
・Dynamics and Gait Control of a Ground-Gripping Robot for Minor Body Exploration
 (表面把持移動型小天体探査ロボットの力学と歩容制御)



卒業生就職先


平成7年度学部卒業生
・日立製作所
・日立電線
 
平成8年度修士課程修了生
・NEC
 
平成9年度修士課程修了生
・ナムコ
 
平成9年度学部卒業生
・IHI
 
平成10年度修士課程修了生
・日本IBM
・SONY
 
平成10年度学部卒業生
・三菱電機エンジニアリング
 
平成11年度修士課程修了生
・宇宙開発事業団 (現 宇宙航空研究開発機構)
 
平成12年度修士課程修了生
・中学校教諭
・宇宙開発事業団 (現 宇宙航空研究開発機構)
・自衛隊
・三菱電機
 
平成13年度修士課程修了生
・富士通
・マツダ
 
平成14年度修士課程修了生
・コマツ
 
平成15年度修士課程修了生
・富士通
・三菱電機
・豊田自動織機
 
平成16年度修士課程修了生
・SONY
 
平成16年度博士課程修了生
・DLR (ドイツ航空宇宙局)
 
平成17年度修士課程修了生
・三菱電機
・富士重工業
・NEC
・NEC航空宇宙システム
・SONY
・デンソー
 
平成17年度博士課程修了生
・INRIA (フランス国立情報学自動制御研究所)
平成18年度学部卒業生
・東北管区警察局青森情報通信局
 
平成18年度修士課程修了生
・宇宙航空研究開発機構 (JAXA)
・SONY
・トヨタ自動車
・デンソー
・日立製作所
・志賀国際特許事務局
・シャープ
・セック
 
平成18年度博士課程修了生
・ナレッジネット (トヨタ自動車へポスドク派遣)
 
平成19年度修士課程修了生
・ナナオ
・NEC航空宇宙システム
・東芝
・シャープ
・キャノン
・JALインターナショナル
・日揮
・千代田化工建設
・三菱電機
・Schlumberger
・横河電機
 
平成19年度博士課程修了生
・MIT (マサチューセッツ工科大学)
 
平成20年度修士課程修了生
・リコー
・新日本製鐵
・旭硝子
・野村総合研究所
・横河電機
・デンソー
 
平成21年度修士課程修了生
・旭硝子
・SONY
・東芝
・三菱電機エンジニアリング
・IHI
・キャノン
・パナソニック
 
平成21年度博士課程修了生
・宇宙航空研究開発機構 (JAXA)
・MDA
・国際電気通信技術研究所 (ATR)
 
平成22年度修士課程修了生
・AAC Microtec
・NTT研究所
・IHI
・三菱電機
・パナソニック
・日立製作所
・レノボ・ジャパン
・SONY
・北陽電機
・富士通
 
平成23年度修士課程修了生
・トヨタ自動車
・キャノン
・日立建機
・大気社
 
平成23年度博士課程修了生
・日本学術振興会特別研究員PD
 
平成24年度修士課程修了生
・ピー・ソフトハウス
・コマツ
・パナソニック
・東急建設
・東芝
・SONY
 
平成24年度博士課程修了生
・東京理科大学
・宇宙航空研究開発機構 (JAXA)
 
平成25年度修士課程修了生
・IHI
・NEC航空宇宙システム
・コマツ
・アイシン精機
 
平成25年度博士課程修了生
・海洋研究開発機構 (JAMSTEC)
・DLR (ドイツ航空宇宙局)
 
平成26年度修士課程修了生
・オリンパス
・東芝
・森永乳業
・SONYコンピュータエンタテインメント
・IHI
 
平成26年度博士課程修了生
・IHI
・大分工業高等専門学校
 
平成27年度修士課程修了生
・オリンパス
・不二越
・ファナック
・NEC
 
平成27年度博士課程修了生
・ispace
・IHI
 
平成28年度学部卒業生
・本田技研工業
 
平成28年度修士課程修了生
・三菱重工業
・NEC
・日立建機
・ジャパン マリンユナイテッド
・川崎重工業
 
平成28年度博士課程修了生
・SONY
・日本学術振興会特別研究員PD





(c) The Space Robotics Lab, Tohoku University, JAPAN
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